Сутнасць зліцця датчыкаў —— Узважванне кожнага датчыка

У астатняй частцы гэтага артыкула мы засяродзімся на фізічным месцазнаходжанні, але тая ж ідэя прымяняецца да любой колькасці, якую вы хочаце вымераць. Вы можаце падумаць, што некалькі рэзервовых датчыкаў аднаго тыпу магчымыя, але гэта часта аб'ядноўвае іх адны і тыя ж слабыя бакі няўдалым чынам.

Наадварот, гібрыдная сістэма больш магутная. Ні адзін датчык не можа прымусіць нас давяраць * * *, таму што кожны датчык толькі вырашае праблему і прадстаўляе розныя фрагменты, і толькі аб'яднаўшы іх, мы можам убачыць праўду.

Давайце паглядзім на некаторыя тыповыя датчыкі, якія выкарыстоўваюцца ў квадратары, і абмяркуем іх перавагі і недахопы, а таксама іх ролю ў зліцці датчыкаў.

глабальная сістэма пазіцыянавання (GPS)

GPS мае відавочныя абмежаванні. Хібнасць выбаркі можа складаць два метры, і адхіленне будзе дрэйфаваць разам са спадарожнікам.

Калі вы хочаце выкарыстоўваць глабальную сістэму пазіцыянавання, каб атрымаць дакладнае месцазнаходжанне да сантыметраў, вам трэба замацаваць яго ў патрэбным месцы і вымераць праз некалькі дзён. Відавочна, што гэта не тое, чаго мы хочам. Але на самой справе, рухаючыся на высокай хуткасці ў паветры, нават абсталяванне GPS 100 Гц не можа згладзіць час.

GPS не можа паказаць вам кірунак, у якім вы сутыкаецеся, а толькі кірунак, у якім вы рухаецеся.

Акрамя таго, дазвол па z (вышыня) можа складаць адну дзесятую шыраты і даўгаты. Такім чынам, мы павінны пакінуць 20 метраў для зямлі. Гэта азначае, што толькі GPS не можа сказаць вам, наколькі далёка вы знаходзіцеся ад зямлі, а толькі тое, наколькі далёка вы знаходзіцеся ад узроўню мора. Лагічнае рашэнне - зняць паказанні перад узлётам, але тады мы маем 20-метровую паласу памылак. Больш за тое, у палёце ўплыў зямлі на сігналы GPS адрозніваецца, таму мы не можам меркаваць, што гэтыя памылкі будуць ліквідаваны ў доўгатэрміновай перспектыве - хоць спачатку яны будуць ліквідаваны!

Відавочна, што GPS недастаткова.

Мы не можам надзейна лятаць на вышыні 20-40 метраў над зямлёй, што складае не менш за пяць паверхаў, што з'яўляецца вялікай адлегласцю для маржы. У рэальным жыцці дзіўна мець магчымасць вызначаць месцазнаходжанне ў любой кропцы свету з вертыкальнай памылкай у 20 метраў ... але гэта не можа спыніць нас ад збою, без дыферэнцыяльных наземных станцый GPS, дарагіх высакахуткасных прымачоў і добрых карт тапалогіі .