Сонар, лідар, радары/аптычны паток

Таму, калі трыангуляцыя спадарожнікам не з'яўляецца добрым спосабам пазбегнуць зямлі, паспрабуем "паглядзець" непасрэдна!

У цяперашні час існуе як мінімум тры гатовыя тэхналогіі, якія могуць перадаваць сігналы і паглядзець, колькі часу патрабуецца, каб адскокваць: модуль Sonar, Lidar і Radar можна выкарыстоўваць зараз.

Аднак гэтыя датчыкі маюць слабыя бакі:

Слабасць 1: паглынанне

Некаторыя паверхні проста не адскокваюць. Шторы і дываны паглынаюць ультрагукавыя хвалі, цёмная фарба паглынае лідар, а вада ўбірае мікрахвалевыя печы. Вы не можаце ўцячы ад таго, што вы не бачыце.

Слабасць 2: Фазавыя перашкоды

Існуе ўмяшанне сігналу паміж датчыкамі. Што адбываецца, калі вы складаеце некалькі аднолькавых датчыкаў? Адкуль вы ведаеце, што выяўлены сігнал належыць да гэтага датчыка? Нават адзін датчык павінен мець справу з перакрыжаваным на сябе і чакаць дастаткова доўга, каб рэха знік.

Сігналы могуць быць "закадаваны" (у асноўным зашыфраваны), каб кожны сігнал быў унікальным, але гэта павялічвае складанасць прылады. * * Добрым рашэннем з'яўляецца паўпрапаленчы план сігналу, так што час не будзе заблакаваны, і ён заўсёды будзе падмануты сінхранізацыйным сігналам.

Датчык аптычнага патоку - гэта іншы метад, які выкарыстоўвае камеру, каб назіраць, ці павялічваецца аб'ект у аб'ектыве (паказвае на тое, што зямля/сцяна хутка растуць), меншы (калі перашкода знікае) або слізгае ў бок. Камеры не перашкаджаюць адзін аднаму, як сонар. Калі вы сапраўды разумныя, вы можаце ацаніць нахіл і іншыя 3D -уласцівасці.

Аптычныя датчыкі патоку па -ранейшаму маюць слабасць "паглынання". Вам патрэбна добрая фактурная паверхня, каб убачыць паток, гэтак жа, як іх аптычная мыш не можа працаваць на шкло. Яны становяцца ўсё больш папулярнымі, таму што струменевыя вылічэнні - гэта тое, што вы можаце пакласці ў FPGA або хутка ўбудаваны кампутар.