Выкажам здагадку, што фізічны датчык ляціць на чатырохбаковым. Калі вы стаіце пад вуглом, Піфагорас сказаў, што зямля выглядае далей, чым ёсць на самай справе. Ён быў нахілены, што мы яго зусім не бачылі, хаця мы знаходзіліся толькі ў некалькіх сантыметрах ад катастрофы.

Для таго, каб выправіць гэта, мы павінны ведаць сваю тэндэнцыю. Гэта азначае ...

Гіраскоп і акселерометр разам называюцца "IMU", але прычына, па якой яны часта з'яўляюцца разам, заключаецца ў тым, што яны, натуральна, прыкрываюць асноўныя слабасці адзін аднаго. Яны - класічная пара зліцця.

Аднак індывідуальна гіраскоп - гэта добрая і чыстая крыніца дадзеных датчыкаў, і вы атрымаеце бесперапыннае вымярэнне становішча.

Без занадта шмат дэталяў, гіраскоп выраблены з мікрамеханічнай відэльцы, якая прарэзана на паверхні чыпа. Калі чып круціцца, некаторыя відэльцы налады будуць магутнымі, і яны зменяць тон адзін аднаго.

Гіраскопы MEMS практычна не ўплываюць на любы рух, акрамя кручэння. Нават гвалтоўная вібрацыя не паўплывае на іх (у межах спецыфікацыі), таму што гэта бакавое паскарэнне.

Калі вы паглядзіце на цыкл унутранага кіравання мульты-ротар, гэта гіраскоп, які выкарыстоўваецца кантролерам палёту, каб захаваць узровень у паветры. Некаторыя пілоты рэжыму хуткасці цалкам адключаюць акселерометр, даючы гірале больш прапускной здольнасці, таму што ў Gyro мае мноства важных падказкаў.

Калі вы ведаеце, дзе вы знаходзіліся ў паўмілісекунды таму, і хочаце ведаць, што змянілася з таго часу, то гіраскоп хутка, дакладны і надзейны. І ім не патрэбныя гнуткія паверхні і спадарожнікі.

Слабасць гіраскопа - гэта дрэйф. Як бы вы ні стараліся, яны, здаецца, павольна круцяцца вакол выпадковай восі. Кожнае кручэнне займае некалькі хвілін, але нават нерухомая цэгла будзе мякка круціцца. Назапашванне адносных узораў для атрымання "выдатных" ацэнак таксама дадасць палоскі памылак. Памылка ўзыходзячага гіраскопа павінна быць перыядычна "нулявой" знешняй выдатнай эталоннай адзнакай.