Выкажам здагадку, што фізічны датчык ляціць на чатырохвугольніку. Калі стаяць пад вуглом, Піфагор казаў, што зямля выглядае далей, чым ёсць на самой справе. Ён быў нахілены настолькі, што мы яго зусім не бачылі, хаця знаходзіліся ўсяго ў некалькіх сантыметрах ад падзення.

Каб выправіць гэта, мы павінны ведаць сваю схільнасць. Гэта значыць...

Гіраскоп і акселерометр разам называюцца "IMU", але прычына, па якой яны часта з'яўляюцца разам, заключаецца ў тым, што яны натуральным чынам маскіруюць асноўныя недахопы адзін аднаго. Яны ўяўляюць сабой класічную фьюжн-пару.

Аднак асобна гіраскоп з'яўляецца добрай і чыстай крыніцай даных датчыка, і вы атрымаеце бесперапыннае вымярэнне становішча.

Без лішніх дэталяў гіраскоп зроблены з мікрамеханічнага камертона, выгравіраванага на паверхні чыпа. Калі чып круціцца, некаторыя камертоны будуць магутнымі, і яны будуць мяняць тон адзін аднаго.

На гіраскопы MEMS амаль не ўплывае ніякае рух, акрамя кручэння. Нават моцная вібрацыя не паўплывае на іх (у межах спецыфікацыі), таму што гэта бакавое паскарэнне.

Калі вы паглядзіце на ўнутраны контур кіравання мульты-ротара, гэта гіраскоп, які выкарыстоўваецца кантролерам палёту для падтрымання ўзроўню ў паветры. Некаторыя пілоты хуткаснага рэжыму цалкам адключаюць акселерометр, даючы гіраскопу большую прапускную здольнасць, таму што гіраскоп мае шмат важных падказак.

Калі вы ведаеце, дзе вы былі паўмілісекунды таму, і хочаце ведаць, што змянілася з таго часу, тады гіраскоп хуткі, дакладны і надзейны. І ім не патрэбныя гнуткія паверхні або спадарожнікі.

Слабы бок гіраскопа - дрэйф. Як ні старайся, здаецца, што яны павольна круцяцца вакол выпадковай восі. Кожны абарот займае некалькі хвілін, але нават нерухомая цагліна будзе круціцца мякка. Назапашванне адносных выбарак для атрымання "выдатных" ацэнак таксама дадасць палос памылак. Хібнасць ўзыходзячага гіраскопа неабходна перыядычна «абнуляць» знешнім выдатным арыенцірам.