акселерометр

Вось чаму акселерометры з'яўляюцца добрымі сябрамі гіраскопаў: таму што яны могуць выяўляць выдатныя арыенціры "ўніз" (прынамсі, калі яны знаходзяцца ў стане гравітацыі зямлі).

Ну, увогуле кажучы. Ад аднаго моманту да іншага ён атрымлівае сілу цяжару, лінейнае паскарэнне, цэнтрабежную сілу, якая ствараецца кручэннем, вібрацыю, шум і, вядома, дэфекты датчыка.

Такім чынам, нягледзячы на ​​высокую частату дыскрэтызацыі і добрую дакладнасць датчыкаў MEMS (звычайна такіх жа добрых, як і гіраскопы), даныя акселерометра па-ранейшаму з'яўляюцца аднымі з шумных і ненадзейных даных. Ён атрымаў некалькі «сігналаў», якія трэба растлумачыць. Але менавіта адчувальнасць да ўсіх гэтых розных сігналаў робіць яго такім універсальным - ён можа чуць усё.

Ёсць два этапы інтэгравання паскарэння з пазіцыі, якую мы сапраўды хочам ведаць, таму мы павінны абагульніць шмат дэльт і ліній памылак, ад вымеранага паскарэння да разліковай хуткасці, а затым мы павінны зрабіць гэта яшчэ раз, каб атрымаць ацэначную становішча. Памылкі працягваюць назапашвацца.

Вось чаму GPS з'яўляецца сябрам акселерометра: таму што ён перыядычна "абнуляе" памылку ўзрастання месцазнаходжання, гэтак жа як акселерометр мякка абнуляе памылку азімута гіраскопа.

магнітометр

Не варта ігнараваць добры компас. Аднак, як і акселерометр, ён звычайна выкарыстоўваецца ў якасці метаду кантролю доўгатэрміновага дрэйфу гіраскопа. Ведаць, які кірунак знаходзіцца ўверх, больш карысна, чым ведаць, які кірунак з'яўляецца магнітным поўначчу, але з гэтымі двума мы можам ведаць наша сапраўды добрае становішча на зямлі.

Іх часта спалучаюць з GPS-прыёмнікамі, таму што яны яшчэ раз змагаюцца супраць вялікіх недахопаў адзін аднаго, але яны вельмі блізкія ў іншых аспектах. Адзін дае грубую выдатную пазіцыю, а другі дае грубую выдатную накіраванасць.