акселеметр

Менавіта таму акселерометры добрыя сябры гіраскопаў: таму што яны могуць выявіць выдатныя "ўніз" спасылкі (прынамсі, калі яны знаходзяцца ў стане цяжару зямлі).

Ну, наогул кажучы. З аднаго моманту да іншага ён атрымлівае гравітацыю, лінейнае паскарэнне, цэнтрабежную сілу, якая ўтвараецца па кручэнні, вібрацыі, шуму і, вядома, дэфектам датчыка.

Таму, нягледзячы на ​​высокую хуткасць адбору пробаў і добрую дакладнасць датчыкаў MEMS (звычайна такія ж добрыя, як гіраскопы), дадзеныя акселерометра па -ранейшаму застаюцца адным з шумных і ненадзейных дадзеных. Ён атрымаў некалькі "сігналаў", якія неабходна неадназначна. Але гэта адчувальнасць да ўсіх гэтых розных сігналаў, што робіць яго настолькі універсальным-гэта можа пачуць усё.

Існуе два этапы інтэграцыі паскарэння з пазіцыі, якую мы сапраўды хочам ведаць, таму мы павінны абагульніць шмат дэльты і ліній памылак: ад вымяранага паскарэння да разліковай хуткасці, і тады мы павінны зрабіць гэта зноў, каб атрымаць разліковую пазіцыю. Памылкі працягваюць назапашвацца.

Менавіта таму GPS з'яўляецца сябрам акселерометра: таму што ён перыядычна "нуль" будзе перыядычна ўсё большай памылкай, гэтак жа, як акселерометр мякка адрывае памылку азімута гіраскопа.

магнетометр

Добры компас не варта ігнараваць. Аднак, як і акселерометр, звычайна ён выкарыстоўваецца ў якасці метаду кіравання для доўгатэрміновага дрэйфу. Ведаючы, які кірунак уверх больш карысна, чым ведаць, у якім кірунку магнітны на поўнач, але з гэтымі двума, мы можам ведаць нашу сапраўды добрую пазіцыю на зямлі.

Яны часта спалучаюцца з GPS -прыёмнікамі, таму што яны зноў змагаюцца з вялікімі слабасцямі адзін аднаго, але яны цесна адпавядаюць іншым аспектам. Адзін дае грубае выдатнае становішча, а другі дае грубы выдатны кірунак.